Windows_Router Memo/Arduino Tips にそのファイルは見つかりません

Arduino Tips †

インストール直後の設定画面で「OK」が押せない †

Arduinoインストール後、File→Preferencesで「OK」ボタンが、グレーアウトしている。有効にするには一番上の「Skechbook location」の「BROESE」ボタンを押して設定すると「OK」ボタンが押せるようになる。

シリアルデータの受信 †

デバッグ等でArduino IDEのシリアルモニタからデータを送信するようなときに使用する。

• 数字データをデリミタで複数送る(例3:1500)
• Serial.available()は受信バッファにあるデータの数を返す
• Serial.parseInt()は数値データをAscll文字(a,b,:)まで読んで数値に変換。読込位置も読み込んだところまで進めるみたい
• Serial.read()は1バイト読みこむ

サンプル †

• serial_recive.ino

//シリアルモニタから送信されたデータを受信してシリアルモニタに表示
// 例）3:1500

//受信データ格納配列

int data1[3] = {0, 0, 0};
int data2[3] = {0, 0, 0};

void reive_data(){

  int in_data;

  if ( Serial.available() > 0){//入力がはいればを処理
    delay(10); //データを全て受信するまで待つ(値は適当)  
    in_data = Serial.parseInt();
    data1[0] = in_data;
    char delimiter = Serial.read();
    in_data = Serial.parseInt();
    //デリミタをチェックすることで、「送信」ボタンやEnterだけ押された
    //とき無視する。正常データの場合も最後に「LF」が入り、ルーチンが2回
    //周り「LF」のみの処理を行うので困る
    if (delimiter == ':'){//デリミタが「:」なら処理
       data1[1] = in_data;
    //行末の「送信」ボタンまたはEnter入力時の「LF」を読み込んで捨てる
      char dummy = Serial.read();
      Serial.print(data1[0]);
      Serial.print( delimiter );
      Serial.print(delimiter, DEC); 
      Serial.print( "====>"); 
      Serial.println(data1[1]);
    }     
  }
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600); 
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  reive_data();
 
}

実行結果 †

• 上記の入力の場合は「3:1500」の後ろに「LF」が付加される。これは「送信」ボタンやEnterでデータを送るため、そのコードが付く。

多相のパルス生成 †

サーボモータを複数使用するためなどに利用できそうな多相パルスを作成。

プログラム †

• 周期：20ms
• チャネル数：8
• 起動時の全チャネルのパルス幅は1000us
• シリアル入力からパルス幅を指定(10us程度の分解能)して入力
  • 例 2:2000 → CH2のパルス幅を2000usに指定
• 出力CH0：PIN5　→ CH7:PIN12

ソース †

• mphasepuls-test.ino

// 多相パルス発生プログラム
// 8相PIN5-12
//

#define CH0_PIN 5
#define CH1_PIN 6
#define CH2_PIN 7
#define CH3_PIN 8
#define CH4_PIN 9
#define CH5_PIN 10
#define CH6_PIN 11
#define CH7_PIN 12

//シリアルからパルス幅の設定チャンネル
int sel_ch; //0-7
//パルス幅(us)
int pw[] = {1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000}; //1ms

int in_data1;
int in_data2;

//PWM作成
void mk_pwm(){

   //20ms周期に入るとき全てのチャンネルをHighにする
  digitalWrite( CH0_PIN, HIGH );
  digitalWrite( CH1_PIN, HIGH );
  digitalWrite( CH2_PIN, HIGH );
  digitalWrite( CH3_PIN, HIGH );
  digitalWrite( CH4_PIN, HIGH );
  digitalWrite( CH5_PIN, HIGH );
  digitalWrite( CH6_PIN, HIGH );
  digitalWrite( CH7_PIN, HIGH );
  
  int i = 0; 
 
  while ( i < 1920){ // シリアルチェックで分を引く
    delayMicroseconds( 7 ); //全体で10usになるように設定
    int j = i * 10;
    if (pw[0] == j){
      digitalWrite( CH0_PIN, LOW );  
    }
       
    if (pw[1] == j){
      digitalWrite( CH1_PIN, LOW );  
    }

    if (pw[2] == j){
      digitalWrite( CH2_PIN, LOW );  
    }
    if (pw[3] == j){
      digitalWrite( CH3_PIN, LOW );  
    }
   
    if (pw[4] == j){
      digitalWrite( CH4_PIN, LOW );  
    }
    if (pw[5] == j){
      digitalWrite( CH5_PIN, LOW );  
    }
    
    if (pw[6] == j){
      digitalWrite( CH6_PIN, LOW );  
    }
    if (pw[7] == j){
      digitalWrite( CH7_PIN, LOW );  
    }
      
    i++;      
  }
}

//シリアルポートからパルス幅をusで入力 (例 ch1:800)
//PWMの周期はこの命令のロス分を考慮
int serialReadAsPw() {
 
  if ( Serial.available() > 0){     
    delay(10); //データを全て受信するまで待つ(値は適当)
    in_data1 = Serial.parseInt(); 
    char delimiter = Serial.read();
    in_data2 = Serial.parseInt(); 
    if (delimiter == ':'){//デリミタが「:」なら処理
      pw[in_data1] = in_data2;

    }
   }
 }

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  Serial.begin( 9600);
  pinMode( CH0_PIN, OUTPUT );
  pinMode( CH1_PIN, OUTPUT );
  pinMode( CH2_PIN, OUTPUT );
  pinMode( CH3_PIN, OUTPUT );
  pinMode( CH4_PIN, OUTPUT );
  pinMode( CH5_PIN, OUTPUT );
  pinMode( CH6_PIN, OUTPUT );
  pinMode( CH7_PIN, OUTPUT ); 

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
      
   serialReadAsPw();
   mk_pwm();
  
}

実行結果 †

−ロジックアナライザの出力

• シリアルからの入力

1. 0:500
2. 2:2000
3. 3:3000
4. 4:4000
5. 5:5000
6. 6:6000
7. 7:7000