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デバッグ等でArduino IDEのシリアルモニタからデータを送信するようなときに使用する。
//シリアルモニタから送信されたデータを受信してシリアルモニタに表示
// 例）3:1500
//受信データ格納配列
int data1[3] = {0, 0, 0};
int data2[3] = {0, 0, 0};
void reive_data(){
int in_data;
if ( Serial.available() > 0){//入力がはいればを処理
delay(10); //データを全て受信するまで待つ(値は適当)
in_data = Serial.parseInt();
data1[0] = in_data;
char delimiter = Serial.read();
in_data = Serial.parseInt();
//デリミタをチェックすることで、「送信」ボタンやEnterだけ押された
//とき無視する。正常データの場合も最後に「LF」が入り、ルーチンが2回
//周り「LF」のみの処理を行うので困る
if (delimiter == ':'){//デリミタが「:」なら処理
data1[1] = in_data;
//行末の「送信」ボタンまたはEnter入力時の「LF」を読み込んで捨てる
char dummy = Serial.read();
Serial.print(data1[0]);
Serial.print( delimiter );
Serial.print(delimiter, DEC);
Serial.print( "====>");
Serial.println(data1[1]);
}
}
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
reive_data();
}
サーボモータを複数使用するためなどに利用できそうな多相パルスを作成。
// 多相パルス発生プログラム
// 8相PIN5-12
//
#define CH0_PIN 5
#define CH1_PIN 6
#define CH2_PIN 7
#define CH3_PIN 8
#define CH4_PIN 9
#define CH5_PIN 10
#define CH6_PIN 11
#define CH7_PIN 12
//シリアルからパルス幅の設定チャンネル
int sel_ch; //0-7
//パルス幅(us)
int pw[] = {1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000}; //1ms
int in_data1;
int in_data2;
//PWM作成
void mk_pwm(){
//20ms周期に入るとき全てのチャンネルをHighにする
digitalWrite( CH0_PIN, HIGH );
digitalWrite( CH1_PIN, HIGH );
digitalWrite( CH2_PIN, HIGH );
digitalWrite( CH3_PIN, HIGH );
digitalWrite( CH4_PIN, HIGH );
digitalWrite( CH5_PIN, HIGH );
digitalWrite( CH6_PIN, HIGH );
digitalWrite( CH7_PIN, HIGH );
int i = 0;
while ( i < 1920){ // シリアルチェックで分を引く
delayMicroseconds( 7 ); //全体で10usになるように設定
int j = i * 10;
if (pw[0] == j){
digitalWrite( CH0_PIN, LOW );
}
if (pw[1] == j){
digitalWrite( CH1_PIN, LOW );
}
if (pw[2] == j){
digitalWrite( CH2_PIN, LOW );
}
if (pw[3] == j){
digitalWrite( CH3_PIN, LOW );
}
if (pw[4] == j){
digitalWrite( CH4_PIN, LOW );
}
if (pw[5] == j){
digitalWrite( CH5_PIN, LOW );
}
if (pw[6] == j){
digitalWrite( CH6_PIN, LOW );
}
if (pw[7] == j){
digitalWrite( CH7_PIN, LOW );
}
i++;
}
}
//シリアルポートからパルス幅をusで入力 (例 ch1:800)
//PWMの周期はこの命令のロス分を考慮
int serialReadAsPw() {
if ( Serial.available() > 0){
delay(10); //データを全て受信するまで待つ(値は適当)
in_data1 = Serial.parseInt();
char delimiter = Serial.read();
in_data2 = Serial.parseInt();
if (delimiter == ':'){//デリミタが「:」なら処理
pw[in_data1] = in_data2;
}
}
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin( 9600);
pinMode( CH0_PIN, OUTPUT );
pinMode( CH1_PIN, OUTPUT );
pinMode( CH2_PIN, OUTPUT );
pinMode( CH3_PIN, OUTPUT );
pinMode( CH4_PIN, OUTPUT );
pinMode( CH5_PIN, OUTPUT );
pinMode( CH6_PIN, OUTPUT );
pinMode( CH7_PIN, OUTPUT );
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
serialReadAsPw();
mk_pwm();
}
−ロジックアナライザの出力
